Промышленные роботы: в 3 ч. Часть 2

Описание

Рассмотрены вопросы теории манипуляционных роботов и методы управления ими. Приведены основные кинематические соотношения, позволяющие определять положение манипуляционного механизма робота в рабочем пространстве, а также решать задачи о скоростях и ускорениях движения его звеньев. Описаны способы и алгоритмы кинематического управления манипуляторами. Приведены основные сведения о динамике манипуляционных механизмов, математические модели движения и методика их анализа. Рассмотрены методы динамического управления, позволяющие организовывать движение манипулятора с учетом сил и моментов, реально действующих на него в процессе работы, и практические методы расчета исполнительной системы робота. Представлены методы уравновешивания и определения точности срабатывания манипулятора. Предназначено для студентов, изучающих дисциплину «Робототехника и манипуляторы» и курс «Теория механизмов и механика систем машин».